Συνδυασμένη χρήση ρομποτικών συστημάτων και μηχανικής όρασης σε εφαρμογές ασφαλείας
View/ Open
Date
2023-06-09Author
Βούρκος, Ελευθέριος Γ.Publisher
Πανεπιστήμιο Κύπρου, Πολυτεχνική Σχολή / University of Cyprus, Faculty of EngineeringPlace of publication
ΚύπροςGoogle Scholar check
Keyword(s):
Metadata
Show full item recordAbstract
Η παρούσα Διατριβή αφορά εφαρμογές θεμάτων ασφαλείας με συνδυασμό ρομποτικών συστημάτων και όρασης. Ο έλεγχος του ρομπότ βασίζεται στο ROS (Robot Operating System) και περιλαμβάνει mapping, localization, path planning και navigation. Η όραση επικεντρώνεται στην ανίχνευση αντικειμένων σε πραγματικό χρόνο χρησιμοποιώντας διάφορες εκδόσεις του YOLO (You Only Look Once), το οποίο συνδυάστηκε επιτυχώς με το ROS. Έπειτα, παρουσιάζεται εφαρμογή στις υποδομές του Πανεπιστημίου Κύπρου (Κεντρικά - Καλλιπόλεως). Για τον σκοπό αυτό
χρησιμοποιήθηκαν ένα τροχοφόρο ρομπότ και ένα drone. Από πλευράς ρομποτικής όρασης έγινε χρήση θερμικής και μη κάμερας.